Funcionalidades do software
Identificação Automática De Carga Útil: identificação automática da carga útil para otimizar o movimento do robô.
Detecção De Colisão: parada de emergência do robô em caso de colisão, para proteger a mecânica e o equipamento.
Movimento Cooperativo E Sincronizado: gestão coordenada e simultânea de vários robôs e eixos auxiliares (trilho linear, servo gun, posicionadores e outros equipamentos de aplicação).
Rastreamento Da Esteira E Do Sensor: rastreamento das peças em movimento em esteiras lineares e circulares. Precisão no acompanhamento do percurso pelo uso de diferentes tipos de sensores externos.
Tecnologia Joint Soft Servo: a capacidade das juntas individuais do robô de ceder às forças externas que são requeridas por uma aplicação específica.
Regiões de Interferência: regiões de vários formatos podem ser definidas dinamicamente para limitar o espaço de trabalho do robô.
Precisão Absoluta do Robô: algoritmo para adaptação da cinemática real ao modelo teórico programado off-line.
Robosim Pro: programação 3D off-line.
Aplicativos
Uma ampla variedade de pacotes de aplicativos capaz de gerenciar os processos mais comumente utilizados. Cada pacote inclui uma interface gráfica para o usuário no controle portátil do robô, para permitir entrada de parâmetros de processo do usuário, personalizar os processos/comportamentos e monitorar o estado do processo e dispositivos
SmartRivet: a biblioteca SmartRivet é um software que lida com os Sistemas de Rebitamento. A biblioteca SmartRivet fornece um conjunto de instruções técnicas para lidar totalmente com o processo, pronta para uso dentro da programação do usuário. Não são necessárias inclusões de instruções de processo, nem escrever o código de programação.
SmartIP Interpress: O software SmartIP lida com todo o processo entre prensas. As aplicações SmartIP permitem, em particular, a gestão dos seguintes ciclos com uma interface muito inteligente e amigável:
- Ciclos de tansferência entre prensas
- Ciclos de linhas de carregamento de um quadro centralizado
- Ciclos de linhas de descarregamento de um quadro ou esteira
- Ciclos de entrega com giro de peças
- Ciclos com transferência de peças para uma mesa intemediária
- Ciclos de dupla seleção e duplo depósito
SmartTool Change: é um aplicativo para a gestão dos sistemas de Troca de Ferramentas. Por meio de um aplicativo de computador fornecido pela COMAU, o usuário seleciona os dispositivos a gerenciar e gera um aplicativo específico para sua própria configuração. Esse aplicativo fornece um conjunto de instruções técnicas para a completa gestão do processo, que já está pronto para ser usado no programa do usuário. Não é necessária qualquer integração de instruções de processo por meio de escrita do código de programação.
SmartStud: é uma ferramenta de software para gestão de sistemas de solda de pinos. Esse aplicativo lida com vários sistemas de solda de pinos e os tipos mais comuns de fieldbuses. O aplicativo SmartStud fornece um conjunto de instruções tecnológicas para a completa movimentação do processo, pronto para ser usado dentro do programa do usuário. Não é necessário integrar instruções do processo escrevendo código de programação adicional.
SmartArc: O SmartArc incorpora um aplicativo dedicado no qual o operador consegue determinar todos os parâmetros de soldagem e gerenciar todo o sistema a partir do controle portátil, por meio de uma interface dedicada.
SmartGlue: O aplicativo SmartGlue fornece suporte completo para os processos de envio de material, colagem e selagem.
SmartHand: O pacote de aplicativo SmartHand oferece gerenciamento total da ferramenta de fim de braço (pinça) para aplicações de manuseio de material.
SmartSpot: Esse pacote de aplicativo fornece suporte total e gestão de processos tecnológicos de solda de resistência.
Movimento de Paletização: Essa funcionalidade opcional permite usar como PALETIZADOR qualquer robô antropomórfico ou paralelograma, com 6 eixos, punho esférico. O robô se move mantendo sempre o flange paralelo ao chão; o eixo 4 não é usado.
Busca de Eixos: a funcionalidade de Busca de Eixos torna possível mover, tanto em modo Automático quanto Programado, um ou mais eixos pertencentes a um Braço (chamado MESTRE), permitindo a um ou mais eixos de um Braço diferente (denominado ESCRAVO) buscar pelos eixos do Braço MESTRE. A funcionalidade opcional de Procura de Eixos permite definir que um ou mais eixos de um Braço ESCRAVO possam buscar um ou mais eixos de um Braço MESTRE. Os eixos buscadores (incluindo a carga) devem ter as mesmas características dinâmicas dos eixos buscados, de modo a assegurar a busca adequada durante as fases de aceleração/desaceleração e a máxima velocidade dos eixos do buscador.
Regiões de Interferência: Nessas Regiões não se permitirá jamais que o PCF (Ponto Central de Ferramentas) entre (Proibido) ou saia (Permitido). O algoritmo se encarrega de reduzir com antecedência e adequadamente a velocidade do Robô, de modo que a velocidade chegue a zero no perímetro da Região. O Robô é monitorado constantemente em qualquer estado do Sistema (tanto em estado AUTO quanto PROGRAM) e a velocidade do PCF muda dependendo da distância da Região Proibida; essa funcionalidade implica que, quando o PCF está próximo da Região de Interferência, a velocidade do Robô é reduzida, proporcionalmente à sua distância da Região.
Gestão de Singularidade de Punho: para auxiliar a programar nos casos de movimento possível por meio da singularidade do punho, uma funcionalidade opcional está disponível, chamada “Gestão de Singularidade de Punho”: ao usar essa opção, o planejador da trajetória cuidará de avaliar se modifica ou não uma bandeira de atitude ‘W’ da posição de destino e trocar a modalidade de evolução para WRIST_JNT, quando corresponder ao caminho mais baixo de 4 e/ou 6 juntas do robô. Tal opção somente é fornecida para punho esférico dos robôs da família SMART (não se aplica à família NJ4).
Movimento de Tecelagem: Tecelagem é um movimento de oscilação sobreposto a uma trajetória Cartesiana. É útil para aplicações de solda por arco e algumas aplicações de colagem e selagem. Tecelagem é um método usado para distribuir material em aberturas com grandes cortes transversais em relação ao grânulo do material. A Tecelagem pode ser sobreposta a qualquer movimento Cartesiano (tanto linear quanto circular) ou movimentos múltiplos conectados na mosca. O formato do padrão tecelagem é definido por uma série de parâmetros (tecelagem paramétrica). Dois modos de tecelagem estão disponíveis: tecelagem cartesiana e tecelagem conjunta.