Funzionalità software
Automatic Payload Identification: l’identificazione automatica della capacità di carico ottimizza il movimento del robot.
Collision Detection: arresto di emergenza del robot in caso di collisione per proteggere la meccanica e l’attrezzatura del robot.
Cooperative and Synchronized Motion: gestione coordinata e simultanea di più robot e assi ausiliari (guida lineare, servo gun, posizionatori e altre opzioni).
Conveyor and Sensor Tracking: rilevazione di parti in movimento su nastri lineari o circolari. Estrema precisione della traiettoria attraverso l’uso di sensori esterni di diverso tipo.
Joint Soft Servo Technology: capacità di ciascun giunto del robot di cedere a forze applicate esternamente in base alla specifica applicazione.
Interference Regions: è possibile definire dinamicamente regioni di varie forme per limitare lo spazio di lavoro del robot.
Robot Absolute Accuracy: algoritmo per l’adattamento della cinematica reale al modello teorico programmato off-line.
Robosim Pro: programmazione off-line 3D.
Application Software
Un’ampia gamma di pacchetti software applicativi in grado di gestire i processi tecnologici utilizzati più spesso. Ciascun pacchetto include un’interfaccia grafica utente sul telecomando del robot che consente all’utente di immettere i parametri del processo, personalizzare il processo/comportamento e monitorare lo stato del processo e dei dispositivi.
SmartRivet: la libreria SmartRivet è un software che gestisce sistemi di rivettatura, fornendo una serie di istruzioni per la gestione completa del processo, pronte all’uso all’interno del programma dell’utente. Non è necessario integrare istruzioni del processo né creare un programma.
SmartIP Interpress: il software SmartIP gestisce completamente il processo di trasferimento dei pannelli fra le presse. In particolare, l’applicazione SmartIP consente di gestire i seguenti cicli tramite un’interfaccia intuitiva e intelligente:
- cicli di trasferimento dei pannelli fra le presse
- cicli di carico della linea a partire dal tavolo di centraggio
- cicli di scarico della linea a partire dal tavolo o dal tappeto
- cicli di consegna con rovesciamento del pezzo
- cicli con trasferimento del pezzo sul tavolo intermedio
- doppi cicli di prelievo e deposito
SmartTool Change: è un software per la gestione di sistemi di cambio utensili. Mediante un’applicazione fornita da COMAU, l’utente seleziona i dispositivi da gestire e genera una specifica applicazione software per la configurazione. Questa applicazione offre un set di istruzioni per la gestione completa del processo, già pronte per essere utilizzate nel programma dell’utente. Non è necessario integrare le istruzioni tramite programmi aggiuntivi.
SmartStud: è uno strumento software per la gestione di sistemi di saldatura perni. Questa applicazione gestisce più sistemi di saldatura perni e le tipologie più comuni di fieldbus, fornendo una serie di istruzioni per la gestione completa del processo, pronta all’uso all’interno del programma dell’utente. Non è necessario integrare le istruzioni tramite programmi aggiuntivi.
SmartArc: incorpora un’applicazione software dedicata che consente all’operatore di impostare tutti i parametri di saldatura e gestire l’intero sistema mediante il teach pendant, avvalendosi di un’interfaccia utente dedicata.
SmartGlue: è un pacchetto applicativo che offre supporto completo per i processi di incollaggio, sigillatura e consegna del materiale.
SmartHand: è un pacchetto applicativo che consente la gestione completa dell’estremità del braccio (pinza) per operazioni di movimentazione.
SmartSpot: è un pacchetto applicativo che offre supporto completo per la gestione dei processi di saldatura a resistenza.
Palletizing Motion: questa funzionalità opzionale consente l’uso di un pallettizzatore, qualsiasi robot antropomorfico o a parallelogramma, con 6 assi e polso sferico. Il robot si muove sempre mantenendo la flangia parallela al pavimento verso il basso; l’asse n. 4 non viene utilizzato.
Axes Pursuit: questa funzionalità consente di muovere, in modalità Automatica o di Programmazione, uno o più assi facenti parte di un braccio (detto master), consentendo a uno o più assi di un altro braccio (detto slave) di seguire gli assi dei bracci del master. Mediante questa funzionalità opzionale è quindi possibile definire uno o più assi di un braccio slave affinché seguano uno o più assi di un braccio master. Gli assi del braccio inseguitore (compresa la capacità di carico) devono avere le stesse funzioni dinamiche dei bracci seguiti, per assicurare un corretto inseguimento durante le fasi di accelerazione/decelerazione e la massima velocità degli assi del braccio inseguitore.
Interference Regions: in queste regioni non è mai consentito al TCP (Tool Center Point) di entrare (Forbidden) o uscire (Allowed). L’algoritmo gestisce il rallentamento del robot in anticipo affinché la velocità si annulli al confine della regione. Il robot viene monitorato costantemente in qualsiasi stato del sistema (sia Auto, sia Program) e la velocità del TCP viene modificata secondo la distanza della regione Forbidden; questa funzionalità implica che quando il TCP è prossimo alla regione di interferenza, la velocità del robot venga ridotta proporzionalmente alla sua distanza dalla regione stessa.
Wrist Singularity Management: funzionalità opzionale, disponibile per i robot della famiglia SMART a polso sferico, che facilita la programmazione in casi di possibile movimento attraverso la singolarità del polso; quando si utilizza tale opzione, il pianificatore della traiettoria valuta se modificare o no il flag di attitudine ‘W’ della posizione di destinazione e la modalità di esecuzione.
Weaving Motion: è un movimento di oscillazione sovrapposto a una traiettoria cartesiana, utile per applicazioni di saldatura ad arco e di incollaggio e sigillatura. È utilizzato per distribuire il materiale in spazi vuoti di notevole sezione trasversale rispetto al bordo del materiale.